自伏羲见龙马负图，创造八卦，揭开天地奥秘，是为大道降世之始。伏羲为第一代道统祖师，其后圣圣相绪，神农为第二代，第三代轩辕黄帝，第四代少昊，第五代颛顼，第六代帝喾，第七代帝尧，第八代帝舜，第九代夏禹，第十代伊尹，第十一代商汤，第十二代姜尚，第十三代文王、武王、周公，第十四代老子，第十五代孔子，第十六代颜子、曾子，第十七代子思，第十八代孟子，是为东方十八代。孟子以后，道脉西迁，心法失传，儒道道脉泯灭，究未得继续道统，良以孔子时，业经盘转西域，释门接衍，释迦牟尼得道后，真法传大弟子摩诃迦叶为禅宗初祖，单传至二十八代达摩尊者。梁武帝时，达摩西来中土，真机妙法，复还于中国，是谓「老水还潮」。
自达摩入中国，真道乃一脉相传，达摩为初祖，单传给神光二祖，三祖僧灿，四祖道信，五祖弘忍，六祖惠能。六祖之后衣○不传，道降火宅，白马续为七祖，罗尉群继任八祖。罗八祖归后，道根秘隐公案，道统悬虚八百载。其间虽无天命祖师接衍道统，惟自宋代融合儒、佛、道三家的理学及倡导「三教合一」的全真教骤然兴起。降及明代又产生了一种以「无生老母」及「龙华三会」为主要教义之新兴三教合一俗家教团。虽然全真教及部分新兴宗教如黄天道、夏教等，具有庞大 教势，且信徒遍布各地，奈因天时未至，所传多为枝叶，根本心印大法或失传或瞬即止传，故亦未续天命之祖派。然彼等为大道之经义策论，做了薪传的工作，大道之奥旨得赖以昌明。
迨至清顺治年间，天时已至，元始天尊化身之黄德辉在江西庐山，受天命，遥接罗八祖，绪为第九代祖。黄九祖融汇天命心法及新旧宗教思想，以儒佛道「三教合一」（注一）及全真教「修炼金丹」（注二）教义为精髓，新兴宗教之「无生老母」（注三）及「龙华三会」（注四）教义为佐义，正式开创先天道。故，皇极金丹宝卷云：「金丹大道最为奇，元始临凡坠玉梯；真机默演无为理，九玄泄漏造皇极」，又云：「西天四七传灯转，东土三三立教门」。黄九祖以前为「接绪道统」，祖派、道脉在儒佛道三教，大道系教门中之真传，在三教中递传。自黄九祖以降，系属「开创道统」，乃为因应三期末劫、原人返本还原，所特设之授有无上法、专办普度收圆道门，而为大道教团结社之开端。
黄九祖掌道后，历经数十年之风霜，开荒阐化江西饶州府等地，门风曾鼎盛一时，门徒分成八卦九宫，惟自康熙二十九年（一六九０）归西后，其教渐呈式微之态势。半世纪后，至干隆年间，吴紫祥始出，在有缘寺受命为第十代祖，阐化广信府，重振先天道脉。迄干隆四十九年（一七八四）了道后，何若再继续为第十一祖，续开道洪都（南昌）、鄱阳一带。嘉庆初年，何十一祖遭风考，充军贵州龙里县，大道始入黔省。嘉庆七年（一八０二），袁志谦续任十二祖，至十五年（一八一０），由黔省入滇省，自此道开云南。
道光三年（一八二三），袁祖自云南开道四川，在成都设立西干堂，以此为中心，积极向各地开展道务。此后人才辈出，尹正、黄谦、杨守一、刘曰湖及方运泓续阐四川；陈玉贤、安依成、宋土道等开道两湖；滇黔方面在嘉庆年间已有杨二姑、夏致温之经营，道光后续有冰清等之调度；三江（江苏、安徽）则有李六合之筹办；福建则属李道生等。彼等均为一时之俊彦，先天道随其足迹所至，渐风行大江南北。
道光（一八二六），杨守一、徐吉南继任第十三代祖，至道光八年（一八二八）了道归西，袁十二祖复出视事，惟以年迈难于任事，交地任陈彬代理，三年后陈彬遭风考充军，袁祖无奈复出掌盘，称退安老人。道光十四年（一八三四），袁祖归西，续由五行掌道。道光二十三年癸卯（一八四三）先天道场遭受大风考，至道光二十五年（一八四五）乙己，火行陈依精、木行安依成、土行宋土道在湖北汉阳舍身了道，道场岌岌可危。风雨飘摇之际，幸赖十地彭德源（依法）临危受命，晋任水行，出掌道盘。彭水祖掌道，重建道场，制定条规，严立佛纲，数年之后，颓废之道场，乃再度复苏。咸丰八年（一八五八）十二月，水祖归西，金秘祖（林芳华）接续之。金秘祖才高心细，仗义输财，以普渡为心，以收圆为念，先天道大宏开，蓬勃景象再现。同治十二年（一八七三）金秘祖归西，归前将道盘交付素玉、素阳掌理，并晓谕西干堂弟子嗣后「称师不称祖」，自此西干道脉移转。良以道光年间， 老母已将十四代祖位秘授山西姚鹤天接掌，至同治十三年（一八七四）姚祖始归。
光绪三年（一八七七）， 老母降临山东青州东震堂，令王觉一继任十五代祖。王祖掌道后，奉命以儒教来阐扬先天道义，废除了入道时「茹素」、「绝欲」之规定，以较高层次的「理天法」取代「气天法」，将先天道之「指出玄关」，改为「点开玄关」，又废除了黄九祖开道以来所创的「九节内功」，不再修炼金丹，只教人格物致知、涵养心性，使天道之修持，由全真化转趋儒教化。迄光绪十年（一八八四）王祖归空时，其道已传遍大江南北，其后由十六祖刘清虚接掌道盘。光绪三十一年（一九０五），续由路中一掌道，称十七代祖。民国十四年（一九二五）路祖归空，由其妹路师姑太代掌道盘。至民国十九年（一九三０），始由张天然继任十八代祖，办理末后一着三曹普渡。民国三十六年（一九四七），张祖归空，续由孙慧明掌理道盘，办理收圆大任。民国四十三年（一九五四）由香港迁居台湾。民国六十四年（一九七五）农历二月二十三日归空于台北市，享年八十一岁。归后， 老母封中华圣母。